TMC全功能運動控制系統，能驅動幾乎各種電機，并能夠實現閉環、同步運動、直線插補、圓弧插補等多種運動功能。TMC 產品包括主控箱和驅動器模組兩部分，主控箱又包含：機柜、工控機、運動控制卡等幾部分。驅動器模組包含各種電機對應的驅動器。

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更新時間：2024-05-20

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TMC全功能運動控制系統

說明：
TMC 全功能運動控制系統，能驅動幾乎各種電機，并能夠實現閉環、同步運動、直線插補、圓弧插補等多種運動功能。TMC 產品包括主控箱和驅動器模組兩部分，主控箱又包含：機柜、工控機、運動控制卡等幾部分。驅動器模組包含各種電機對應的驅動器。

主控箱命名規則：

主控箱的型號說明：

主控箱型號	配置	說明
TMC-S（1～4）- BxDxHx	標準工控機，小型機柜	1～4軸的解決方案（1張運動控制卡）
TMC-M（5～8）- BxDxHx	標準工控機，中型機柜	5～8軸的解決方案（1～2張運動控制卡）
TMC-L（9～16）- BxDxHx	標準工控機，大型機柜	9～16軸的解決方案（2～4張運動控制卡）
TMC-D（XX）- BxDxHx -xx	16軸以上或者客戶定制的主控箱	定制解決方案（通常在后需要加客戶代碼進行區分）

驅動器模組（Drive-Box）：
每一張運動控制卡原則上控制同一種電機，該運動控制卡，將接線到一個驅動器的模組上，驅動器模組的編碼原則為：
型號：DBx-xxxx
含義：
個x代表同一種電機的驅動模塊數目
第二個xxxx代表電機代碼（種類），電機種類不同時，原則上代碼不進行混搭，代碼包括：
S235 ：代表2 相35 步進電機
S242 ：代表2 相42 步進電機
S257 ：代表2 相57 步進電機
S357 ：代表3 相57 步進電機
S5xx ：代表5 相步進電機，xx 待定
ASP1 ：代表交流伺服電機，松下100W
ASP2 ：代表交流伺服電機，松下200W
ASY1 ：代表交流伺服電機，安川（yaskawa）100W，等等
DSxx: 代表直流伺服，xx 待定
LTRx ：代表TR 型直線電機，x 待定
LTEx: 代表TE 型直線電機，x 待定
LDDx ：代表直驅電機（DD 馬達），x 待定
特別說明：上述代碼中，有部分驅動器可以通用（如：2相57電機驅動器可以向下兼容42電機、TR/TE型直線電機驅動器同DD驅動器相同），但驅動器設置可能不同，建議在出貨前確認所配套的電機型號。

選型舉例一：
主控箱：TMC-M6-B1D1
驅動器模組：DB4-S357、DB2-S5xx
含義：總共需要控制6軸，采用中型機柜，含2張運動控制卡：
一張為2軸運動控制卡，一張為4軸運動控制卡。共需配4個3相
步進電機驅動器，2個5相步進電機驅動器。

選型舉例二：
主控箱：TMC-M7-D2
驅動器模組：DB4-S357、DB3-S357
含義：總共需要控制7軸，采用中型機柜，含2張4軸運動控制
卡。共需配7個3相步進電機的驅動器。
由于各軸的電機相同，若想用1張8軸的運動控制卡，上述方案
可以變更為：
主控箱：TMC-M7-H1
驅動器模組：DB7-S357

選型舉例三：
某客戶選用18軸運動控制系統，其中5軸為客戶自己的安川
200W交流伺服電機及驅動器，其它13軸分別為：
● 5軸2相42步進電機
● 1軸2相57步進電機（注：驅動器兼容42電機）
● 1軸3相57步進電機
● 2軸國產直線電機（注：驅動器兼容DD馬達）
● 2軸交流伺服松下100W
● 2軸DDR旋轉臺
而且客戶要求：
● 直線電機（2軸）和DD馬達（2軸）要做同步和直線、圓弧插
補。
● 5軸2相42步進電機和1軸2相57步進電機也要做同步和直
線、圓弧插補。
根據該客戶的要求，我們確定配置和型號：
步，我們先來看驅動器模組的構成：
1. DB5-ASY2C0，5代表5軸，ASY2為安川交流伺服200W，
C0代表客戶自己提供，卓立不用提供驅動器，但需要將配線
預留好，以便客戶收到TMC后接線后就能正常使用
2. DB5-S242，5軸2相42步進電機
3. DB1-S257，1軸2相57步進電機
4. DB1-S357，1軸3相57步進電機
5. DB2-LTR1，2軸國產直線電機
6. DB2-ASP1，2軸松下100W交流伺服
7. DB2-DDR1，2軸DD馬達
第二步，選擇運動控制卡：
原本簡單的方案是選擇7張運動控制卡，但是可能存在幾個問
題：
● 工控機中沒有足夠多的插槽。
● 客戶有需要同步或插補運動的電機，好放在一張運動控
制卡上。

分析上述問題后，我們考慮：
● 第2項（5軸）和第3項（1軸）可以共用一張8軸的運動控制卡。
● 第5項（2軸）和第7項（2軸）也可以共用一張4軸的運動控制卡。
所以，我們可選擇共5張運動控制卡的方式：
● 2張8軸（客戶的5軸伺服電機一張，6軸二相步進電機一張）
● 2張2軸運動控制卡（3相步進、交流伺服）
● 1張4軸運動控制卡（直線電機及DD馬達）
終，我們推薦的型號為：
主控箱：TMC-D18C5-B2D1H2-xxx（客戶代碼）
驅動器模組：
1. DB5-ASY2C0，5軸客戶自行提供電機和驅動器，安川
交流伺服200W電機，需要配好線。
2. DB5-S242，5軸2相42步進電機
3. DB1-S257，1軸2相57步進電機
4. DB1-S357，1軸3相57步進電機
5. DB2-LTR1，2軸國產直線電機
6. DB2-ASP1，2軸松下100W交流伺服
7. DB2-DDR1，2軸DD馬達

TMC全功能運動控制系統的主控界面：

基本運動控制界面：用戶可以選擇所要控制的運動控制卡（多8 張卡），也可以選擇所要控制的電機軸（每張卡多8 個軸），支持同時選擇多個電機軸，同時對多個電機軸進行控制?；具\動包括定長運動、連續運動、位置運動。插補運動包括兩軸直線插補、三軸直線插補、圓弧插補。

設置界面：設置界面方便直觀。用戶直接選擇電移臺的型號，就可以導入該款電移臺的基本參數。除速度可能需要用戶根據實際需要設置以外，其它參數基本不需要設置。

運行方案控制界面：運行方案控制用于需要進行復雜的組合指令流程控制。用戶無需記住相關的控制指令，可以直接從菜單中選擇所需要的指令，插入方案即可。支持條件、循環、等待、延時等流程控制指令，C 語言控制風格，支持流程指令的嵌套。多支持同時運行四個方案，并行處理，互不干涉?？梢詽M足各種復雜的控制需要。